ヤフオクで送料込みで 1600 円くらいで落札した LRP の S10 BLAST 2 に搭載されていた ESC 、LRP AI RUNNER REVERSE V2 を使ってみました。
3D プリンターで ESC とブレッドボードとシャシーを固定するパーツを作りました。
モーターへの電力供給は PIC のプログラムで ESC の最大電力供給能力の 30 % を上限に設定しています。
30 % を超えると転倒しやすくなり、楽しくなく、カメラで追うのも大変で、撮れた動画も車体が激しく小刻みに揺れてブレた物体になってしまうので、 30 % の設定が私にはベストです。
ESC だと芝の上り坂もグイグイ上って行くので爽快感があります。
この ESC はステアリングのサーボと同じように 50 Hz の PWM で制御します。
1.5 ms の HIGH + 18.5 ms の LOW = 20.0 ms の周期でモーターが停止状態になります。
HIGH ＜ 1.5 ms の時に前進、HIGH ＞ 1.5 ms の時に後進するようにプログラミングされているのですが、この LRP の ESC は電源 ON で最初に HIGH ＜ 1.5 ms になっても HIGH ＞ 1.5 ms になっても前進するようにプロルラミングされているようで、ESC の電源 ON でプロポ側で最初に後進信号を出すと前進してしまい前進と後進が反転してしまいます。
初めて ESC を使ったのですが、ESC はこれが普通なのだろうか？
ESC は自作の FET の H ブリッジ回路のモータードライバと比べて軽くて、最大電力供給量などを調整しやすいです。
これを使うと自作の FET の H ブリッジ回路には戻れないな。
バッテリーの電圧を上げれば自作の FET の H ブリッジ回路でも高出力が可能なのだろうが、今でもブレッドボードの一部が電流の熱でとけて変形しているのでこれ以上電圧を上げるとブレッドボード的にも厳しい。
FET の H ブリッジ回路だけ基盤を使えばいいのだろうが手間と時間がかかる。
ラジコンの ESC は高性能で軽くて小さい、ただただ感心しました。
激しい揺れでバッテリーを固定するパーツとピンを無くしてしまったので、3D プリンターで画像のようなパーツを作りました。
純正のパーツは 1 個のピンでしか止められないので、最大 3 個のピンで止められるようにしました。
3 個のピンで止める必要はないと思ったので、 2 個のピンで止めて、 1 個が外れてもパーツを紛失しないようにしました。
衝撃でピンを通す穴から上が破損して飛んだ場合は、真ん中の突起の穴にピンを通して応急処置できます。
後日、紛失した純正パーツが出てきましたが、今もこの自作パーツを使っています。
アマゾンで購入できるものです。
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部品構成
タミヤ OP.1358 RS-540 トルクチューンモーター
PIC16F628A
サーボ Tower Pro MG996R
XBee S1
XBee用2.54mmピッチ変換基盤 AE-XBee-REG-DIP
タクティールスイッチ
LED
抵抗
ブレットボード
線材
タミヤ ニカドバッテリー 7.2V レーシングパック 1600SP
電子部品は秋月電子通商で入手できます。
