「自動運転 ぶつからないクルマ スペック１」の後部にシャープの赤外線測距モジュール GP2Y0A21YK0Fを２個追加搭載して前後４個の赤外線センサーで自動運転するクルマを作りました。
ツインモーターギヤーボックスのギヤ比は 203.7 : 1 です。
前進している時は、前部左側のセンサーが壁を感知すると右回転し、前部右側のセンサーが壁を感知すると左回転し、前部の左右のセンサーが壁の角などで同時に壁を感知すると後進するようにプログラミングしています。
後進している時も前進のように、進行方向左側のセンサーが壁を感知すると右回転し、進行方向右側のセンサーが壁を感知すると左回転し、左右のセンサーが同時に壁を感知すると前進するようにプログラミングしています。
スペック１の前進と回転に後進が追加されるので動きのバリエーションが増えます。
回路図です。
シャープの GP2Y0A21YK0F です。
アマゾンで購入できるものです。
画像をクリックすると商品ページを表示します。
ヨドバシや秋月電子通商のほうが安い時もあるので、比較してから購入したほうがよりお得です。
ヨドバシは２０００円未満でも送料無料です。
秋月電子通商は送料５００円くらいです。
部品構成
タミヤ 楽しい工作 ツインモーターギヤーボックス ２個
タミヤ 楽しい工作 オフロードタイヤセット ２個
（オフロードタイヤセットにはタイヤが２個入っています。）
PIC16F688
GP2Y0A21YK0F （赤外線測距モジュール） 4個
TA7291P （モータードライバIC） ２個
LED ４個
積層セラミックコンデンサ 0.1μF
抵抗 100Ω ２個
抵抗 10kΩ
ボタンスイッチ
ブレットボード
電池ボックス 単３形４本用 ２個
線材
ニッケル水素電池 単３形 ８本
電子部品は秋月電子通商で入手できます。
