「プロポ 赤外線送受信 スペック２」の受信側の４ビットの左右のデジタルデータをＰＩＣで変換してサーボを制御しました。
可能な限りシンプルで低価格で入手しやすい部品や材料で作っています。
受信機とサーボの制御の回路図です。
送信機の回路図です。
今回使用したサーボは20.0msごとに1.0ms～2.0msのHIGHレベル（5Ｖ）の信号をＰＩＣで出力すことで制御しています。
20.0msの1.0ms～2.0msのHIGHレベル（5V）以外はLOWレベル（0V）です。
1.5msのHIGHレベル（5V）を中間位置と考え、1.5msより長く2.0ms以下のHIGHレベル（5V）の信号をサーボが受信すると左側に回転し、1.5msより短く1.0ms以上のHIGHレベル（5V）の信号をサーボが受信すると右側に回転します。
1.5msのHIGHレベル（5V）の信号をサーボアーム0°とすると、2.0msのHIGHレベル（5V）の信号はサーボアームを左に90°回転させ、1.0msのHIGHレベル（5V）の信号はサーボアームを右に90°回転させます。
+0.05msのHIGHレベル（5V）の信号はサーボアームを左に9°回転させ、-0.05msのHIGHレベル（5V）の信号はサーボアームを右に9°回転させます。
上の動画を見るとよくわかると思います。
左右の４ビットのデジタルデータをＰＩＣで変換して下のようにサーボを制御します。
0111 1.85ms 左に63°回転
0110 1.80ms 左に54°回転
0101 1.75ms 左に45°回転
0100 1.70ms 左に36°回転
0011 1.65ms 左に27°回転
0010 1.60ms 左に18°回転
0001 1.55ms 左に9°回転
0000 1.50ms 0°
1001 1.45ms 右に9°回転
1010 1.40ms 右に18°回転
1011 1.35ms 右に27°回転
1100 1.30ms 右に36°回転
1101 1.25ms 右に45°回転
1110 1.20ms 右に54°回転
1111 1.15ms 右に63°回転
サーボの精度やサーボに取り付けるアームの種類によって左右の中間位置がズレてしまうので補正が必要です。
今回は下のように補正しました。
0111 1.79ms 左に63°回転
0110 1.74ms 左に54°回転
0101 1.69ms 左に45°回転
0100 1.64ms 左に36°回転
0011 1.59ms 左に27°回転
0010 1.54ms 左に18°回転
0001 1.49ms 左に9°回転
0000 1.44ms 0°
1001 1.39ms 右に9°回転
1010 1.34ms 右に18°回転
1011 1.29ms 右に27°回転
1100 1.24ms 右に36°回転
1101 1.19ms 右に45°回転
1110 1.14ms 右に54°回転
1111 1.09ms 右に63°回転
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部品構成
サーボ（ Tower Pro SG92R ）（ Tower Pro SG90 でも可能 ）
アナログジョイスティック（ PARALLAX 2-AXIS JOYSTICK ） ２個
赤外線受信モジュール SPS-440-1
PIC12F683
PIC16F628A ２個
赤外線LED
トランジスタ 2SC1815
積層セラミックコンデンサー 0.1μF ２個
電解コンデンサー 22μF
抵抗 43Ω
抵抗 100Ω
LED ８個
ブレッドボード
電池ボックス 単３形２本用（送信） 単３形４本用（受信）
線材
ニッケル水素電池 単３形 ２本（送信） ４本（受信）
電子部品は秋月電子通商で入手できます。
